Burg Weilnau wurde um 1200 von den Grafen von Diez erbaut. Im Jahre 1336 erhielt Altweilnau für neun Tage Stadtrechte und hatte zentralörtliche Bedeutung. Durch den 30-jährigen Krieg verfiel die Burg zunehmend. Steine der Anlage wurden in den Häusern Altweilnaus verbaut. Heute noch gut erhalten und zu besichtigen, sind ein starker runder Bergfried (Durchmesser: 26 m, Höhe: 17,60 m) mit Aussichtsplattform, Teile der Ringmauer sowie ein Torturm mit Walmdach aus dem Jahre 1340. Besonders sehenswert sind die zahlreichen schmucken Fachwerkhäuser im alten Ortskern; etliche stammen aus dem 16. Jahrhundert.

Ein alter Steinaufgang und eine gusseiserne Wendeltreppe führen hinauf zur offenen Aussichtsplattform des Bergfriedes. Diese bietet einen Rundblick über das Weiltal, den Ort Altweilnau sowie das Nassauer Schloss Neuweilnau.